Here is a list of all documented class members with links to the class documentation for each member:

- _ -

• __call__() : momentumopt.kinoptpy.momentum_kinematics_optimizer.EndeffectorTrajectoryGenerator
• _smooth_inv() : momentumopt.kinoptpy.lqr_gain_manifold.CentroidalLqr

- a -

• A_t : momentumopt.kinoptpy.end_eff_lqr_gain_computation.end_effector_lqr , momentumopt.kinoptpy.lqr_gain_computation.centroidal_lqr
• addVariableToModel() : momentumopt::DynamicsOptimizer , momentumopt::KinematicsOptimizer

- c -

• cfg_file_ : momentumopt::PlannerSetting
• com_pos_goal_ : momentumopt::DynamicsOptimizer
• com_viapoints_ : momentumopt::PlannerSetting
• compute() : momentumopt.kinoptpy.inverse_kinematics.PointContactInverseKinematics
• compute_gains() : momentumopt.kinoptpy.lqr_gain_manifold.CentroidalLqr
• compute_trajectory_from_controls() : momentumopt.kinoptpy.lqr_gain_manifold.CentroidalLqr
• configure() : momentumopt::DynamicsFeedback
• constraints_vector_ : momentumopt::KinematicsInterface
• contact_plan_ : momentumopt::DynamicsOptimizer , momentumopt::KinematicsOptimizer
• contactType() : momentumopt::DynamicsOptimizer
• control_cost_ : momentumopt::DynamicsFeedback
• cop_range_ : momentumopt::PlannerSetting
• cost() : momentumopt.kinoptpy.lqr_gain_manifold.CentroidalLqr
• cost_derivatives() : momentumopt.kinoptpy.lqr_gain_manifold.CentroidalLqr
• cost_dudu() : momentumopt.kinoptpy.lqr_gain_manifold.CentroidalLqr
• cost_dxdu() : momentumopt.kinoptpy.lqr_gain_manifold.CentroidalLqr

- d -

• diff_x() : momentumopt.kinoptpy.lqr_gain_manifold.CentroidalLqr
• displayMotion() : momentumopt::KinematicsOptimizer
• dt_ : momentumopt::DynamicsOptimizer
• dyn_sequence_ : momentumopt::DynamicsOptimizer
• dynamics() : momentumopt::DynamicsFeedback
• dynamics_derivatives() : momentumopt.kinoptpy.lqr_gain_manifold.CentroidalLqr
• DynamicsFeedback() : momentumopt::DynamicsFeedback
• DynamicsOptimizer() : momentumopt::DynamicsOptimizer
• dynamicsSequence() : momentumopt::DynamicsOptimizer

- e -

• eef_pos_ : momentumopt::KinematicsOptimizer
• eff_offset_ : momentumopt::PlannerSetting
• EffId : momentumopt::Problem
• exitcode_ : momentumopt::DynamicsOptimizer , momentumopt::KinematicsOptimizer
• exp_quaternion() : momentumopt.kinoptpy.lqr_gain_manifold.CentroidalLqr

- f -

• friction_cone_ : momentumopt::DynamicsOptimizer

- g -

• get_force() : momentumopt.quadruped.simulator.Simulator
• getSetting() : momentumopt::ContactPlanInterface , momentumopt::DynamicsFeedback , momentumopt::DynamicsOptimizer , momentumopt::KinematicsInterface , momentumopt::KinematicsOptimizer
• gravity_ : momentumopt::PlannerSetting

- h -

• has_converged_ : momentumopt::DynamicsOptimizer
• heuristic_ : momentumopt::PlannerSetting

- i -

• idToEndeffectorString() : momentumopt::Problem
• increment_x() : momentumopt.kinoptpy.lqr_gain_manifold.CentroidalLqr
• ini_state_ : momentumopt::DynamicsOptimizer , momentumopt::KinematicsOptimizer
• initialize() : momentumopt::DynamicsOptimizer , momentumopt::KinematicsOptimizer
• initializeOptimizationVariables() : momentumopt::DynamicsOptimizer
• initializePostureKinematicVariables() : momentumopt::KinematicsOptimizer
• integrate_quaternion() : momentumopt.kinoptpy.lqr_gain_manifold.CentroidalLqr
• integrate_step() : momentumopt.kinoptpy.lqr_gain_manifold.CentroidalLqr
• internalInitialization() : momentumopt::KinematicsInterface
• internalOptimize() : momentumopt::DynamicsOptimizer
• isHand() : momentumopt::Problem

- j -

• joint_viapoints_ : momentumopt::PlannerSetting

- k -

• kin_interface_ : momentumopt::KinematicsOptimizer
• kin_sequence_ : momentumopt::KinematicsOptimizer
• KinematicsOptimizer() : momentumopt::KinematicsOptimizer
• kinematicsSequence() : momentumopt::KinematicsOptimizer

- l -

• lin_cons_ : momentumopt::DynamicsOptimizer , momentumopt::KinematicsOptimizer
• log_quaternion() : momentumopt.kinoptpy.lqr_gain_manifold.CentroidalLqr

- m -

• max_eef_lengths_ : momentumopt::PlannerSetting
• model_ : momentumopt::DynamicsOptimizer , momentumopt::KinematicsOptimizer

- n -

• n_endeffs_ : momentumopt::Problem
• num_com_viapoints_ : momentumopt::PlannerSetting
• numRegions() : momentumopt::TerrainDescription

- o -

• objective() : momentumopt::DynamicsFeedback
• optimize() : momentumopt::DynamicsOptimizer , momentumopt::KinematicsOptimizer
• optimizeTrajectory() : momentumopt::KinematicsOptimizer

- p -

• planner_setting_ : momentumopt::DynamicsOptimizer , momentumopt::KinematicsInterface , momentumopt::KinematicsOptimizer

- q -

• quadprog_solve_qp() : momentumopt.kinoptpy.qp.QpSolver
• quaternion_difference() : momentumopt.kinoptpy.lqr_gain_manifold.CentroidalLqr
• quaternion_product() : momentumopt.kinoptpy.lqr_gain_manifold.CentroidalLqr
• quaternion_to_rotation() : momentumopt.kinoptpy.lqr_gain_manifold.CentroidalLqr

- r -

• ref_dyn_sequence_ : momentumopt::DynamicsFeedback

- s -

• saveSolution() : momentumopt::DynamicsOptimizer , momentumopt::KinematicsOptimizer
• setPlannerSetting() : momentumopt::DynamicsFeedback
• setting_ : momentumopt::DynamicsFeedback
• size_ : momentumopt::DynamicsOptimizer , momentumopt::KinematicsOptimizer
• skew() : momentumopt.kinoptpy.lqr_gain_manifold.CentroidalLqr
• solution_ : momentumopt::DynamicsOptimizer , momentumopt::KinematicsOptimizer
• solve_time_ : momentumopt::DynamicsOptimizer
• solveTime() : momentumopt::DynamicsOptimizer
• store_data_ : momentumopt::PlannerSetting
• switching_dynamics() : momentumopt.kinoptpy.lqr_gain_manifold.CentroidalLqr

- t -

• terrainId() : momentumopt::TerrainRegion
• time_range_ : momentumopt::PlannerSetting
• timer_ : momentumopt::DynamicsOptimizer

- u -

• updateEndeffectorTrajectories() : momentumopt::KinematicsOptimizer

- v -

• variable_type_ : momentumopt::DynamicsOptimizer , momentumopt::KinematicsOptimizer
• vars_ : momentumopt::DynamicsOptimizer , momentumopt::KinematicsOptimizer